褚姓起源于中国春秋战国时期，其来源有多种说法。一说最早始于周朝时期的褚国，据《左传》记载，褚国为西周的一个藩国，后来被楚国所灭，其人民在迁徙中产生了褚姓。另外还有一种说法是，褚姓源于战国时期齐国的一个贵族褚聂，后来这个贵族及其后代便以褚为姓。还有一种说法是源于黄帝时期的淳于氏族，经过数千年演变后演变为现在的褚姓。
褚氏历史源远流长，其祖先褚仲泉早年曾在晋朝为令狐绹的部下，后迁居荆州的临淮。自东汉至晋代，出现了才子佳人褚裳、褚遂良、褚遂奇、褚遂平、褚遂真等一批艺术、文学、科技名家。唐代褚遂良官至司空，成就极高，管军镇，握重兵，在西域驻军长达十余年。
宋代的褚履谦更是名门之后，曾任开封府尹，保护民权，惩治官吏欺压百姓之行，深受民众爱戴。元代褚魁祯出使徐州时，参加新安江大战，立下了赫赫战功，成为当时著名的英雄。近现代以来，褚氏家族结构逐渐明晰，逐渐形成了以褚家为主体，以褚氏公会、褚氏学会等为基础的较为完善的组织体系。
目前，褚姓在中国北方及部分华南、华中、东北等地均有分布，尤以江苏、安徽、山东、河南、湖南等省份多见，是中国较为常见的姓氏之一，具有悠久的历史和丰富的文化内涵。